征夷大将軍は朝廷の官位（令外官）です。

令外官（りょうげのかん）は、律令制の中で規定されていない官位のことです（摂政、関白など）

征夷大将軍は、東国の敵を討つために編成された軍団の長に与えられました。頼朝以降は武家の棟梁を意味するようになります。

鎌倉殿は鎌倉幕府の長の敬称で官位ではありません。頼朝本人もしくは鎌倉幕府をあらわす言葉として使用されました。