北面の武士は、72代白河天皇（上皇、法皇）が比叡山延暦寺の僧兵による強訴に備えるために設置しました。腕に覚えのある貴族や武士で構成されました。平清盛の父忠盛や源頼朝の父義朝は北面の武士です。

西面の武士は、鎌倉幕府との戦いに備えて82代後鳥羽天皇（上皇）が設置した武士団です。主に西国の御家人や在京の御家人で構成されていました。

西面、北面どちらも上皇（院）の身辺警護が役割ですが、従来から存在していた北面の武士が形骸化していたため、軍事力を増強する目的で後鳥羽上皇が西面の武士を新設しました。

承久の乱の敗北により西面の武士は廃止されます（北面の武士は存続）